Что на практике означает невыполнение условия движения
Статья 264. Нарушение правил дорожного движения и эксплуатации транспортных средств
наказывается ограничением свободы на срок до трех лет, либо принудительными работами на срок до двух лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет или без такового, либо арестом на срок до шести месяцев, либо лишением свободы на срок до двух лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет или без такового.
2. Деяние, предусмотренное частью первой настоящей статьи, повлекшее по неосторожности причинение тяжкого вреда здоровью человека, если оно:
а) совершено лицом, находящимся в состоянии опьянения;
наказывается принудительными работами на срок до пяти лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет либо лишением свободы на срок от трех до семи лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет.
наказывается принудительными работами на срок до четырех лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет либо лишением свободы на срок до пяти лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет.
а) совершено лицом, находящимся в состоянии опьянения;
наказывается лишением свободы на срок от пяти до двенадцати лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет.
наказывается принудительными работами на срок до пяти лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет либо лишением свободы на срок до семи лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет.
а) совершено лицом, находящимся в состоянии опьянения;
наказывается лишением свободы на срок от восьми до пятнадцати лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет.
Примечания. 1. Под другими механическими транспортными средствами в настоящей статье и статье 264.1 настоящего Кодекса понимаются трактора, самоходные дорожно-строительные и иные самоходные машины, а также транспортные средства, на управление которыми в соответствии с законодательством Российской Федерации о безопасности дорожного движения предоставляется специальное право.
2. Для целей настоящей статьи и статей 263 и 264.1 настоящего Кодекса лицом, находящимся в состоянии опьянения, признается лицо, управляющее транспортным средством, в случае установления факта употребления этим лицом вызывающих алкогольное опьянение веществ, который определяется наличием абсолютного этилового спирта в концентрации, превышающей возможную суммарную погрешность измерений, установленную законодательством Российской Федерации об административных правонарушениях, или в случае наличия в организме этого лица наркотических средств, психотропных веществ или их аналогов либо новых потенциально опасных психоактивных веществ, а также лицо, управляющее транспортным средством, не выполнившее законного требования уполномоченного должностного лица о прохождении медицинского освидетельствования на состояние опьянения в порядке и на основаниях, предусмотренных законодательством Российской Федерации.
Комментарий к ст. 264 УК РФ
СЗ РФ. 1995. N 50. Ст. 4873.
См.: п. 1.2 Постановления Правительства РФ от 23 октября 1993 г. N 1090 «О правилах дорожного движения» // САПП РФ. 1993. N 47. Ст. 4531.
К другим механическим транспортным средствам закон относит троллейбусы, а также трактора и иные самоходные машины, мотоциклы и иные механические транспортные средства (примечание к ст. 264 УК РФ).
Самоходные машины отличаются только наличием дополнительных (нетранспортных) функций, например трактор, экскаватор, самосвал, автопогрузчик.
Не являются предметом рассматриваемого преступления боевые, специальные транспортные средства Министерства обороны РФ и других воинских формирований. В этом случае применяется ст. 350 УК РФ.
Общественная опасность нарушения лицом, управляющим автомобилем, трамваем либо другим механическим транспортным средством, правил дорожного движения или эксплуатации транспортных средств заключается в нарушении нормальной работы транспорта, причинении вреда иным охраняемым уголовным законом объектам (жизни, здоровью человека, собственности). Уровень транспортных преступлений в структуре всей преступности очень высок.
Объективную сторону преступления составляют:
1) нарушение правил дорожного движения или эксплуатации указанных в статье транспортных средств;
2) причинение по неосторожности тяжкого вреда здоровью человека (ч. 1) или причинение по неосторожности тяжкого вреда здоровью человека лицом, находящимся в состоянии опьянения (ч. 2);
3) причинение по неосторожности смерти человеку (ч. 3) или причинение по неосторожности смерти человеку лицом, находящимся в состоянии опьянения (ч. 4);
4) причинение по неосторожности смерти двум или более лицам (ч. 5) или причинение по неосторожности смерти двум или более лицам лицом, находящимся в состоянии опьянения (ч. 6);
5) причинная связь между нарушением правил и наступлением общественно опасных последствий.
Диспозиция рассматриваемой статьи является бланкетной. В этой связи для определения объективной стороны состава преступления необходимо обращение в первую очередь к Правилам дорожного движения Российской Федерации и правилам эксплуатации транспортных средств.
Правила дорожного движения и Основные положения по допуску транспортных средств к эксплуатации и обязанности должностных лиц по обеспечению безопасности дорожного движения регламентированы Постановлением Правительства РФ от 23 октября 1993 г. N 1090. Кроме этих нормативных правовых актов, имеются также различного рода инструкции, наставления и другие документы по эксплуатации отдельных видов транспорта (перевозке пассажиров, грузов и т.п.).
Дорожное движение представляет собой совокупность общественных отношений, возникающих в процессе перемещения людей и грузов с помощью транспортных средств или без таковых в пределах дорог. Дорогой является обустроенная или приспособленная и используемая для движения транспортных средств полоса земли либо поверхность искусственного сооружения. Дорога включает в себя одну или несколько проезжих частей, а также трамвайные пути, тротуары, обочины и разделительные полосы при их наличии. Однако сказанное не означает, что возможность нарушения правил дорожного движения ограничивается только указанными местами. Выезд за пределы дорог и нарушение правил за их пределами также может расцениваться как нарушение правил дорожного движения и эксплуатации транспортных средств. Например, если лицо въезжает на автомобиле на территорию сквера и совершает по неосторожности наезд на пешехода, его действия следует квалифицировать по ст. 264 УК РФ.
С позиций объективной стороны состава преступления деяние может быть совершено как путем действия, так и путем бездействия (например, лицо для совершения обгона выезжает на полосу встречного движения, не останавливает движение, несмотря на запрещающий сигнал светофора).
Эксплуатация транспортных средств запрещается при неисправности рабочей тормозной системы, рулевого управления, сцепного устройства (в составе автопоезда), негорящих (отсутствующих) фарах и задних габаритных огнях в темное время суток или в условиях недостаточной видимости, недействующем со стороны водителя стеклоочистителе во время дождя или снегопада. Нарушение эксплуатации транспортных средств может заключаться и в ином действии или бездействии, например в нарушении правил перевозки грузов, в нарушении правил технической эксплуатации транспортных средств.
Если дорожно-транспортное происшествие произошло вследствие превышения скорости движения транспортного средства, следует исходить из требований п. 10.1 Правил, в соответствии с которыми водитель должен вести его со скоростью, не превышающей установленного ограничения, учитывая при этом интенсивность движения, особенности и состояние транспортного средства и груза, дорожные и метеорологические условия, в частности видимость в направлении движения.
Исходя из этого при возникновении опасности для движения, которую водитель в состоянии обнаружить, он должен принять меры к снижению скорости вплоть до остановки транспортного средства. Уголовная ответственность по ст. 264 УК РФ наступает, если у водителя имелась техническая возможность избежать дорожно-транспортного происшествия и между его действиями и наступившими последствиями установлена причинная связь.
При решении вопроса о технической возможности предотвращения дорожно-транспортного происшествия момент возникновения опасности для движения определяется в каждом конкретном случае с учетом дорожной обстановки, предшествующей дорожно-транспортному происшествию. Опасность для движения следует считать возникшей в тот момент, когда водитель имел объективную возможность ее обнаружить.
Решая вопрос о наличии либо отсутствии у водителя технической возможности предотвратить дорожно-транспортное происшествие в условиях темного времени суток или недостаточной видимости, следует исходить из того, что водитель в соответствии с п. 10.1 Правил должен выбрать скорость движения, обеспечивающую ему возможность постоянного контроля за движением транспортного средства для выполнения требований Правил.
Наступление указанных в рассматриваемой статье общественно опасных последствий и причинная связь между деянием и последствиями характеризуются аналогично предыдущему составу (ст. 263 УК РФ). Однако следует еще раз обратить внимание на то, что причинная связь должна быть прямой и непосредственной. Поэтому, к примеру, если водитель грузового автомобиля начал движение, не проверив состояние кузова, где спрятался пассажир, и последний во время движения выскочил из кузова, попав под рядом идущий транспорт, в действиях водителя грузовика отсутствует состав преступления, предусмотренный ст. 264 УК РФ, поскольку между его бездействием и наступившими последствиями в виде смерти пассажира отсутствует прямая причинная связь.
В тех случаях, когда нарушения правил дорожного движения были допущены двумя или более участниками дорожного движения, содеянное ими влечет уголовную ответственность по ст. 264 УК РФ, если их действия по управлению транспортным средством находились в причинной связи с наступившими последствиями, указанными в названной статье Уголовного кодекса Российской Федерации.
Действия водителя транспортного средства, повлекшие указанные в ст. 264 УК РФ последствия не в результате нарушения правил дорожного движения или эксплуатации транспортных средств, а при погрузке или разгрузке, ремонте транспортных средств, производстве строительных, дорожных, сельскохозяйственных и других работ, а равно в результате управления автотранспортным средством вне дороги, должны квалифицироваться в зависимости от наступивших последствий и формы вины по соответствующим статьям Уголовного кодекса Российской Федерации, предусматривающим ответственность за преступления против личности либо за нарушение правил при производстве работ.
В тех случаях, когда в результате дорожно-транспортного происшествия пострадало два и более человека, действия лица, нарушившего правила дорожного движения при управлении транспортным средством, подлежат квалификации по той части ст. 264 УК РФ, которая предусматривает более строгую ответственность за наступившие по неосторожности тяжкие последствия, поскольку в соответствии с ч. 2 ст. 17 УК РФ совокупностью преступлений признаются только те действия (бездействие), применительно к которым признаки преступлений предусмотрены двумя или более статьями Уголовного кодекса Российской Федерации.
Если из-за нарушения правил дорожного движения или эксплуатации транспортного средства по неосторожности был одновременно причинен тяжкий вред здоровью нескольким лицам, виновное лицо несет уголовную ответственность по ч. 1 ст. 264 УК РФ.
Действия водителя транспортного средства, поставившего потерпевшего в результате дорожно-транспортного происшествия в опасное для жизни или здоровья состояние и в нарушение требований Правил (п. 2.5) не оказавшего ему необходимую помощь, если он имел возможность это сделать, подлежат квалификации по ст. 125 УК РФ.
Под заведомостью оставления без помощи лица, находящегося в опасном для жизни или здоровья состоянии, следует понимать случаи, когда водитель транспортного средства осознавал опасность для жизни или здоровья потерпевшего, который был лишен возможности самостоятельно обратиться за медицинской помощью вследствие малолетства, старости, болезни или беспомощного состояния (например, в случаях, когда водитель скрылся с места происшествия, не вызвал скорую медицинскую помощь, не доставил пострадавшего в ближайшее лечебное учреждение и т.п.).
Субъективная сторона преступления характеризуется наличием неосторожной формы вины. Чаще всего имеет место преступная небрежность.
Если лицо по обстоятельствам дела не могло осознавать общественной опасности своих действий (бездействия) либо не предвидело возможности наступления общественно опасных последствий и по обстоятельствам дела не должно было или не могло их предвидеть, то деяние следует признать совершенным невиновно. Так, по делу Ф. было установлено, что он нарушил Правила дорожного движения, что повлекло опрокидывание комбайна и причинение по неосторожности смерти гр-ну Ж., который вспрыгнул на подножку комбайна. Действия виновного были квалифицированы по ч. 2. ст. 264 УК РФ. Между тем по делу было установлено, что конструкция комбайна с затемненными стеклами его кабины такова, что Ф. не располагал возможностью увидеть из кабины запрыгнувшего на подножку комбайна Ж. Поэтому он не мог осознавать, что в результате допущенных им нарушений Правил дорожного движения может пострадать Ж., и в его действиях отсутствует состав преступления, предусмотренный ч. 2 ст. 264 УК РФ.
Постановление Президиума Липецкого облсуда от 22 марта 2002 г. // Бюллетень Верховного Суда РФ. 2003. N 4.
Мотив совершения преступления не имеет значения для решения вопроса о наличии состава преступления.
В тех случаях, когда лицо, управлявшее транспортным средством, умышленно использовало его в целях причинения вреда здоровью потерпевшего, содеянное влечет уголовную ответственность по статьям Особенной части Уголовного кодекса Российской Федерации о преступлениях против личности.
Частями 2, 4, 6 комментируемой статьи установлена повышенная уголовная ответственность за совершение рассматриваемого преступления. Состояние опьянения не влияет на субъективную сторону состава преступления, но оно обусловливает возможность искаженного восприятия дорожно-транспортной обстановки, снижение скорости реакции водителя, возникновение чувства самоуверенности, а также иных факторов, повышающих вероятность совершения преступного деяния.
См.: п. 2 Постановления Пленума Верховного Суда РФ от 9 декабря 2008 г. N 25 «О судебной практике по делам о преступлениях, связанных с нарушением правил дорожного движения и эксплуатации транспортных средств, а также с их неправомерным завладением без цели хищения» // РГ. 2008. 26 дек.
В последнем случае за нарушение соответствующих правил обучающимся ответственность несет инструктор. Исключение составляют случаи нарушения обучаемым указаний инструктора, за что обучаемый несет ответственность самостоятельно.
Квалифицированным видом преступления является нарушение правил дорожного движения и эксплуатации транспорта, повлекшее причинение:
Если нарушение правил дорожного движения водителями транспортного средства повлекло по неосторожности причинение тяжкого вреда здоровью одного человека и смерти другого, то содеянное необходимо квалифицировать по ч. 2 ст. 264 УК РФ и дополнительной квалификации по ч. 1 указанной статьи не требуется.
Судебная практика по статье 264 УК РФ
25 апреля 2018 года Конституционный Суд РФ провозгласил Постановление по делу о проверке конституционности пункта 2 примечания к статье 264 Уголовного кодекса РФ
25 апреля 2018 года Конституционный Суд РФ обязал законодателя выработать правила, предотвращающие бегство пьяных водителей с места ДТП. Дело о проверке конституционности пункта 2 примечания к статье 264 Уголовного кодекса РФ в связи с запросом президиума Ивановского областного суда было рассмотрено 5 апреля 2018 года.
По приговору Калининского районного суда Тверской области от 29 июня 2016 г. Г. по обвинению в совершении преступления, предусмотренного ч. 4 ст. 264 УК РФ, оправдан в связи с отсутствием в деянии состава преступления на основании п. 3 ч. 2 ст. 302 УПК РФ с признанием за ним права на реабилитацию и возмещение имущественного вреда.
Согласно закону, для целей ст. 264.1 УК РФ лицом, находящимся в состоянии опьянения, признается лицо, управляющее транспортным средством, не выполнившее законного требования уполномоченного должностного лица о прохождении медицинского освидетельствования на состояние опьянения в порядке и на основаниях, предусмотренных законодательством Российской Федерации (п. 2 примечаний к ст. 264 УК РФ).
Таким образом, анализ исследованных по делу доказательств и установленных обстоятельств дела позволил суду прийти к обоснованному выводу о доказанности виновности Вадуева Э.В. в совершении преступления в отношении потерпевших С. и Р. поскольку он умышленно направил на скорости автомобиль, являющийся источником повышенной опасности, в толпу азиатов, в числе которых находились потерпевшие, при этом осознавая общественную опасность своих действий и предвидя возможность наступления общественно опасных последствий в виде причинения тяжкого вреда здоровью потерпевших, однако к фактически наступившим общественно опасным последствиям его вина характеризуется неосторожностью, поскольку он не предвидел возможности наступления смерти С. и Р. его умыслом не охватывалось умышленное причинение смерти потерпевшим, хотя при необходимой внимательности и предусмотрительности должен был и мог предвидеть эти последствия. То есть юридическая оценка действиям Вадуева Э.В. по ч. 4 ст. 111 УК РФ судом дана правильно. Оснований для иной квалификации действий Вадуева Э.В., в том числе по ст. 264 УК РФ, не имеется.
В соответствии с частью 1 статьи 264 Уголовного кодекса Российской Федерации нарушение лицом, управляющим автомобилем, трамваем либо другим механическим транспортным средством, Правил дорожного движения или эксплуатации транспортных средств, повлекшее по неосторожности причинение тяжкого вреда здоровью человека, наказывается ограничением свободы на срок до трех лет, либо принудительными работами на срок до двух лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет или без такового, либо арестом на срок до шести месяцев, либо лишением свободы на срок до двух лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет или без такового.
12 января 2018 г. по ч. 2 ст. 264 УК РФ к 1 году 6 месяцам лишения свободы, с лишением права заниматься деятельностью по управлению транспортными средствами на 2 года;
осужден:
— по п. п. «а», «к» ч. 2 ст. 105 УК РФ на 19 лет лишения свободы с ограничением свободы на 1 год;
Управление автомобилем, трамваем либо другим механическим транспортным средством лицом, находящимся в состоянии опьянения, подвергнутым административному наказанию за управление транспортным средством в состоянии опьянения или за невыполнение законного требования уполномоченного должностного лица о прохождении медицинского освидетельствования на состояние опьянения либо имеющим судимость за совершение преступления, предусмотренного частями второй, четвертой или шестой статьи 264 либо статьей 264.1 Уголовного кодекса Российской Федерации, влечет назначение наказания в соответствии со статьей 264.1 Уголовного Кодекса Российской Федерации.
Окружная избирательная комиссия обратилась в Московский городской суд с административным исковым заявлением об отмене регистрации Завилейского А.Н., в связи с сокрытием им сведений о наличии судимости по приговору Усольского районного суда Пермской области от 2 февраля 2005 года по части 2 статьи 264 Уголовного кодекса Российской Федерации.
судимый 24 апреля 2013 года по ч. 4 ст. 264 УК РФ к 4 годам лишения свободы, с лишением права управления транспортным средством сроком на 2 года, с отбыванием наказания в колонии-поселении,
осужден по ч. 3 ст. 30, п. «г» ч. 3 ст. 228.1 УК РФ (в редакции Федерального закона от 27 июля 2009 года), с применением ч. 3 ст. 66 УК РФ к 12 годам лишения свободы, со штрафом в размере 100 000 рублей.
Шинноколесное (пневмоколесное) ходовое оборудование
Шинноколесный движитель состоит из колес с пневматическими шинами, надеваемых на мосты. Колеса приводятся ходовой трансмиссией.
Пневматические шины могут быть камерными (рис. 3.7, а) и бескамерными (рис. 3.7, б). Камерная шина состоит из покрышки, камеры, ободной ленты и вентиля для накачивания воздуха в камеру. Бескамерные шины представляют собой покрышки, герметически прилегающие к ободьям. Покрышки изготовляют из резины, армированной тканевым и металлическим кордом. Утолщенная периферийная часть покрышки (протектор) имеет рифления определенной формы, называемые рисунком протектора.
Различают шины обычного профиля для землеройных машин / (рис. 3.7, в)для работы в каменных карьерах //, противобуксующие Ш и универсальные IV. Для повышения проходимости при работе на слабых и рыхлых грунтах, а также по снегу используют широкопрофильные и арочные (рис. 3.7, г) шины с повышенной опорной поверхностью и развитыми грунтозацепами. При работе арочных шин на твердых грунтах и дорогах с твердым покрытием сопротивление передвижению машины увеличивается, а срок службы шин резко уменьшается.
Для повышения проходимости машин, снижения сопротивления передвижению и износа шин в современных строительных машинах давление воздуха в шинах регулируют на ходу из кабины машиниста: его снижают при движении по рыхлому или влажному грунту и повышают при движении по дорогам с твердым покрытием.
Приводы шинноколесного ходового оборудования строительных машин могут иметь механическую, гидравлическую и реже электрическую и комбинированную трансмиссии. В случае механических и гидромеханических трансмиссий ведущие колеса приводятся в движение попарно через дифференциальные механизмы, называемые также сокращенно дифференциалами и обеспечивающие высокие скорости движения без проскальзывания.
Дифференциал состоит из главного конического колеса 1 (рис. 3.8, а), жестко соединенного с коробкой 3 и приводимого во вращение от силовой установки машины через шестерню 2, двух ведомых конических зубчатых колес 6 и 9, жестко посаженных на ведущие полуоси 4 и 10 ходовых колес 5 и 11, и двух сателлитов 7, 
свободно посаженных на ось 8 и находящихся в постоянном зацеплении с колесами 6 и 9. Крутящий момент от зубчатого колеса / передается на коробку 3, вместе с которой вращается ось 8 и сателлиты 7, передающие вращение зубчатому колесу 6 с полуосью 4 и колесу 9 с полуосью 10. При движении по прямой ровной дороге (рис. 3.8, б) все составные части дифференциала, а вместе с ними и полуоси с ходовыми колесами вращаются как одно целое. При повороте вправо (рис.
Для устранения возможности буксования при движении в сложных дорожных условиях дифференциал блокируют специальными устройствами. Привод без дифференциала более прост, обеспечивает более высокие тяговые усилия, но при поворотах машины и при движении по неровной дороге увеличиваются расход энергии и износ шин.
В последние годы в строительных машинах получает развитие индивидуальный привод каждого колеса от собственного гидро- или электромотора, называемый приводом с мотор-колесами. Мотор-колесо представляет собой самостоятельный блок, обычно состоящий из двигателя, муфты, планетарного редуктора, тормоза и колеса. Применение гидропривода с высоким давлением позволяет при низкомоментных гидродвигателях создавать компактные, встроенные в обод колеса, конструкции, успешно конкурирующие с другими типами приводов. Применение мотор-колес упрощает компоновку машины, повышает ее маневренность и проходимость за счет того, что каждое колесо может служить одновременно приводным и управляемым (поворотным).
Рельсоколесное ходовое оборудование отличается простотой устройства, невысокой стоимостью, достаточной долговечностью и надежностью. Оно представляет собой либо тележку, обычно оборудованную двумя осями с металлическими одно- или двух-ребордными колесами, либо набор из трех или четырех двухколесных тележек велосипедного типа. Благодаря ограниченной рабочей зоне рельсоколесные машины обычно используют энергию внешней электросети. Основными недостатками являются: сложность перебазирования на новые строительные площадки, дополнительные затраты на устройство и техническую эксплуатацию рельсовых путей. Устройство и принцип работы рельсоколесного ходового оборудования применительно к башенным кранам рассмотрен в главе 6.
Рельсовый путь, не являющийся принадлежностью машины, обеспечивает последней низкое сопротивление передвижению, постоянную траекторию движения и связанную с этим возможность машины выполнять технологический процесс с высокой точностью.
Тяговые расчеты.
В тяговых расчетах решается задача определения сопротивлений передвижению машины и ее тяговых возможностей. Сопротивление передвижению W (Н) складывается из сопротивлений на рабочем органе машины Wpo (H), передвижению (перекатыванию) движителей Wnep (H) по горизонтальному пути, повороту машины Wnoa (H), движению на уклоне местности f?y (H), инерции при разгоне и торможении W„ (H) и ветрового давления Wa (H):
Из этого набора сопротивлений удерживаются только те сопротивления, которые имеют место в конкретном транспортном режиме работы машины. Так, сопротивление W-o сохраняется в приведенной выше формуле только в случае тягового расчета рабочего процесса технологической машины, например, бульдозера на операции послойной разработки грунта. Это сопротивление зависит от назначения и типа машины, характера выполняемых работ, конструкции рабочего органа и других факторов. Методы расчета этого сопротивления приводятся в разделах, посвященных конкретным типам технологических машин. Сопротивления Wnm, Wy и Wn сохраняются лишь в тяговых расчетах соответственно при повороте, движении на уклоне и при разгоне.
Сопротивление перекатыванию определяют приближенно как
Сопротивление повороту колесных машин, передвигающихся по твердому основанию, обычно мало и в расчетах не учитывается.
Сопротивление повороту гусеничных машин определяется затратами энергии на срезание и смятие грунта гусеницами и на преодоление сил трения гусениц о грунт. При движении по вязкому рыхлому грунту
С уменьшением радиуса поворота сопротивления WnoB обычно возрастают. Сопротивление движению от уклона местности определяют по формуле:
Сопротивление сил инерции при разгоне и торможении в предположении равноускоренного (равнозамедленного) движения:
Сопротивление ветрового давления:
Два последних сопротивления учитывают, в основном, в тяговых расчетах шин-ноколесных машин, передвигающихся со сравнительно большими скоростями. Гусеничные машины передвигаются с малыми скоростями и для них указанные сопротивления оказываются малыми, в связи с чем ими обычно пренебрегают. Также в проектных тяговых расчетах гусеничных машин из двух сопротивлений подъему и повороту учитывают лишь одно, имеющее большее значение, поскольку для этих машин одновременного подъема и поворота всегда можно избежать, выполняя эти движения раздельно.
Движение машины возможно, если максимальное тяговое усилие Гтах (Н) будет не меньше суммарного сопротивления движению W (Н):]
Неудовлетворение указанному выше условию по тяговому усилию Гтах (Рх) означает недостаток мощности для движения машины с заданной скоростью v. Движение возможно с переходом на более низкие скорости передвижения, если они не ограничены кинематикой привода. Если то же условие не удовлетворяется по усилию Ттт(ц>), то это означает, что машина не может двигаться из-за буксования движителей. Движение возможно при увеличении нормальной к поверхности передвижения нагрузки G или при увеличении коэффициента сцепления ср. Для устранения буксования под буксующий движитель обычно подкладывают материал с большим коэффициентом сцепления.
Для шинноколесных движителей в первой из формул (3.5) под v следует понимать теоретическую скорость (м/с):
Силовой радиус определяется как радиус недеформированного колеса г0 за вычетом наибольшей радиальной деформации шины (в центральной зоне контактной поверхности) X (м):
Эта скорость реализуется на первом диапазоне коробки передач.
При движении на подъем с углом по сухой укатанной грунтовой дороге нормальная к поверхности передвижения нагрузка:
Сопротивление передвижению (с учетом сопротивлению подъему):
Максимальное тяговое усилие по сцеплению гусеничного движителя с дорогой:
Движение на уклоне с углом по условиям сцепления движителя с дорогой возможно, если Т’ > W»-
Максимальная скорость на подъеме:
что обеспечивается также на первом диапазоне коробки передач.
Контрольные вопросы к главе 3
1. Для чего предназначено ходовое оборудование строительных машин? Что такое активное и пассивное ходовое оборудование? Из каких составных частей состоит ходовое оборудование?
2. Перечислите виды ходового оборудования по типу движителей. Дайте краткую характеристику каждого вида (назначение, особенности эксплуатации).
3. Что собой представляют гусеничные и шинноколесные движители? Как их соединяют с верхней рамой машины? Перечислите виды подвесок и охарактеризуйте их.
4. Назовите основные технико-эксплуатационные показатели ходового оборудования машин. Какими показателями они характеризуются? Приведите примеры определения параметров маневренности гусеничных движителей при различных способах поворота и шинноколесных.
Фактическую скорость передвижения (м/с) шинноколесной машины определяют с учетом буксования по формуле:
Установлено, что при 8 = 0,1 колесный движитель работает с максимальным КПД, при 8 = 0,2 достигается максимальная тяговая мощность, при 8 = 0,3 развивается наибольшая устойчивая сила тяги.
В качестве примера определим максимально возможную скорость передвижения гусеничного трактора Т-330. буксирующего пневмоколесную землевозную тележку с шинами высокого давления, на горизонтальном участке по свежеотсыпанному грунту, а также максимальный подъем, который может преодолеть трактор при движении по сухой укатанной грунтовой дороге, и скорость передвижения тракторного поезда на этом подъеме. Масса трактора тт = 39,8 т; масса груженого прицепа тп = 55,7 т; мощность двигателя Р = 250 кВт; в трансмиссии трактора установлена коробка передач для бесступенчатого регулирования скоростей передвижения в трех диапазонах: от 0 до 3,5 км/ч; от 0 до 6,45 км/ч; от 0 до 13 км/ч; КПД трансмиссии г| = 0.8.
При движении по горизонтальной дороге нормальная к поверхности передвижения нагрузка составит:
Максимальное тяговое усилие по сцеплению гусеничного движителя с дорогой:
Так как Т’№max > W’, то движение трактора не ограничивается сцеплением его движителя с дорогой. Максимальная скорость передвижения:
движителей для различных схем расположения колес.
5. Изложите устройство гусеничного ходового оборудования. Чем отличаются мягкие гусеницы от жестких? Какими мерами повышают сцепление гусеничного движителя с грунтом? Какие виды трансмиссий применяют в приводах гусеничного ходового оборудования?
6. Что такое удельное давление? Как связаны между собой глубина погружения гусениц в грунт и удельное давление на его поверхности? Что такое коэффициент постели, каков его физический смысл? Изложите методику определения удельных давлений для общего случая нагруже-ния гусеничной тележки.
7. Каковы преимущества и недостатки шинноколесного ходового оборудования? Какие типы шин применяют в шинноколесных движителях? Как устроены покрышки шин? Для чего применяют широкопрофильные и арочные шины? Каковы особенности их эксплуатации? Для чего и как регулируют давление воздуха в шинах?
8. Что такое приводное колесо? управляемое колесо? Приведите классификацию шинноколесного ходового оборудования по числу осей. Что такое колесная формула? Для чего применяют многоосные ходовые устройства?
9. Какие виды трансмиссий применяют в приводах шинноколесного ходового оборудования? Опишите привод с механической трансмиссией. Как устроен и как работает дифференциал? Каковы его свойства? В каких случаях блокируют дифференциал?
10. Что такое мотор-колесо? Из чего оно состоит? На какие характеристики передвижения оно оказывает влияние?
11. Перечислите преимущества и недостатки рельсоколесного ходового оборудования?
12. Какие задачи решаются в тяговых расчетах строительных машин? Охарактеризуйте внешние сопротивления передвижению машины. Объясните основное условие движения машины. Чем ограничено тяговое усилие? Что на практике означает невыполнение условия движения?
ГЛАВА 4. ТЕХНИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА АВТОМАТИКИ И ОСНОВЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
4.1. Общие сведения о системах автоматики
Автоматизация строительных машин заключается в применении технических средств и систем управления, освобождающих человека-оператора (полностью или частично) от непосредственного участия в процессах управления работой машины или комплектов машин. Развитие автоматических систем управления обусловлено необходимостью более высоких скоростей и усилий управления развивающейся техникой, значительно превышающих физические возможности человека; повышения технико-экономических показателей и обеспечения наилучших (оптимальных) режимов работы; снижения утомляемости операторов и, как следствие, повышения надежности их работы и снижения аварийности; создания новых средств управления рабочими процессами в условиях, опасных для жизни и здоровья человека или недоступных для него.
Управление любым техническим объектом (машиной, ее частью, комплектом машин, технологическим процессом и т. п.) состоит из контроля его фактического состояния и регулирования. В системе автоматического управления (САУ) все эти процессы выполняются без участия человека (оператора) по специальным программам. Управление заключается в формировании управляющих воздействий, обеспечивающих требуемое состояние или режим работы объекта управления, а также в их реализации. Автоматический контроль заключается в автоматическом получении информации о состоянии объекта или характере протекания технологического процесса, либо о наступлении их предельных значений, установленных нормативно-технической документацией. Автоматическое регулирование является разновидностью автоматического управления. Оно заключается в поддержании постоянства или изменения по требуемому закону некоторой физической величины, характеризующей управляемый процесс. Регулирование обеспечивается системой автоматического регулирования (САР).
По характеру алгоритма управления (набору правил, по которым изменяется управляющее воздействие) различают системы управления по разомкнутому (без обратной связи) (рис. 4.1, а) и замкнутому циклу (с обратной связью)
В системах разомкнутого цикла задающее воздействие X подается от программного устройства на управляющее устройство УУ, которое обрабатывает данные протека-
В системах замкнутого цикла на управляющее устройство по обратной связи поступает информация об отклонении выходной величины Кот заданного значения, что позволяет сформировать управляющее воздействие, возвращающее величину К в заданное положение. В комбинированных системах используются схемы как с обратной связью (управляющее устройство УУ]), так и без нее (управляющее устройство УУ2)-
В качестве примера системы с обратной связью рассмотрим автоматическое управление заглублением отвала бульдозера при планировке земляных поверхностей с приводимой ранее системой управления с гидравлическим усилителем (см. рис. 2.51). В случае автоматического управления на управляющее устройство поступает задающее воздействие, по которому формируется сигнал удержания отвала на определенном уровне, соответствующем толщине среза грунта при строго горизонтальном перемещении бульдозера. Чтобы избежать копирования движителями неровностей поверхности передвижения режущей кромкой отвала, его следует приподнимать при движении во впадинах и заглублять при движении на буграх. Информация о рельефе местности в месте нахождения бульдозера, полученная, например, фотоприемником по отклонению машины от уровня, заданного лазерным лучом (обратная связь), поступает в управляющее устройство, которое, после ее обработки, подает управляющий сигнал на корректировку положения отвала.
Примером комбинированной системы может служить автоматическое управление отвалом автогрейдера, подвешенным на двух гидроцилиндрах по краям отвала. Один гидроцилиндр является исполнительным органом системы с обратной связью, работающей по изложенному выше принципу, а второй гидроцилиндр стабилизирует поперечный наклон отвала в зависимости от положения второго гидроцилиндра, работая без обратной связи.
По назначению различают системы ав-тематической стабилизации, программного управления, следящие и самонастраивающиеся системы. В системах стабилизации управляющее (регулирующее) воздействие фор-Д1 ^ JT^ мируется в результате сравнения действительного значения регулируемой величины с заданным алгоритмом. Эти системы обычно Рис. 4.2. Функциональная схема системы состоят из системы автоматического измере-стабилизации ния> которая может быть частью системы ав-
В случае следящей САР совместно с задатчиком ЗУ устанавливают датчик Д2, который непрерывно измеряет переменную величину а2″ и в соответствии с ее значением пропорционально изменяет величину а, воспринимаемую датчиком Д1.
На рис. 4.3 представлена упрощенная схема замкнутой системы программного управления. В отличие от рассмотренной выше схемы (см. рис. 4.2) задатчик программы ЗП подает сигнал Сп на блок управления по определенной программе, которая должна обеспечить (с учетом влияния внешней среды ВС на объект ОУ) заданную траекторию протекания выходного процесса ВП. Для этого информация о состоянии ВС и траектория протекания ВП по линии обратной связи (ОС) поступает на блок сравнения СР, формирующий управляющие воздействия.
В сложных, не имеющих математического описания системах с многими неконтролируемыми воздействиями, для нахождения оптимального условия работы необходимо запоминать различные режимы управления, учиться управлять. Это осуществляется самообучающимися САУ. В зависимости от значений входных и выходных величин автомат выбирает из памяти системы соответствующие значения управляющих воздействий.