Что называется звеном механизма в технической механике
ЗВЕНО (в механике)
Смотреть что такое «ЗВЕНО (в механике)» в других словарях:
СТОЙКА — 1. СТОЙКА, и; мн. род. стоек, дат. стойкам; ж. 1. В спорте, в военном деле: положение тела стоящего человека, при котором корпус неподвижен и прям, грудь расправлена, руки опущены и прижаты к бокам, ноги выпрямлены и сдвинуты. Бравая с. С. смирно … Энциклопедический словарь
МОДЕЛИРОВАНИЕ — метод исследования объектов познания на их моделях; построение и изучение моделей реально существующих предметов и явлений (органич. и неорганич. систем, инженерных устройств, разнообразных процессов физических, химических, биологических … Философская энциклопедия
Степени свободы (механика) — У этого термина существуют и другие значения, см. Степени свободы (значения). В этой статье не хватает ссылок на источники информации. Информация должна быть проверяема, иначе она может быть поставлена … Википедия
СССР. Естественные науки — Математика Научные исследования в области математики начали проводиться в России с 18 в., когда членами Петербургской АН стали Л. Эйлер, Д. Бернулли и другие западноевропейские учёные. По замыслу Петра I академики иностранцы… … Большая советская энциклопедия
_о словаре — РАЗДЕЛЫ: ОБЩИЕ ПОНЯТИЯ ТЕОРИИ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН СТРУКТУРА МЕХАНИЗМОВ ДИНАМИКА МЕХАНИЗМОВ КОЛЕБАНИЯ В МЕХАНИЗМАХ … Теория механизмов и машин
ПРИЧИННОСТЬ — (каузальность; от лат. causa причина) определенное внутреннее отношение между явлениями, такая их связь, при которой всякий раз за одним следует другое. Причина это явление, вызывающее к жизни др. явление; результат действия причи … Философская энциклопедия
ПРИЧИННОСТЬ — философская категория, в самом общем абстрактном смысле выражающая зависимость существования одних фрагментов действительности от существования других её фрагментов. Более конкретного содержания и однозначно определённого смысла термин П. не… … Физическая энциклопедия
МЫШЦЫ — МЫШЦЫ. I. Гистология. Общеморфодогически ткань сократительного вещества характеризуется наличием диференцировки в протоплазме ее элементов специфич. фибрилярной структуры; последние пространственно ориентированы в направлении их сокращения и… … Большая медицинская энциклопедия
ГЕГЕЛЬ — (Hegel) Георг Вильгельм Фридрих (1770 1831) нем. философ, создатель развернутой филос. системы, построенной на принципах «абсолютного идеализма», диалектики, системности, историзма. Учился в гимназии Штутгарта, затем в Тюбингенском теологическом… … Философская энциклопедия
ЗВЕНО МЕХАНИЗМА
совокупность деталей, входящих в состав механизма и не имеющих между собой относит. движения.
Смотреть что такое «ЗВЕНО МЕХАНИЗМА» в других словарях:
звено механизма — звено Твердое тело, входящее в состав механизма. Примечание Звено механизма может состоять из нескольких деталей (отдельно изготовляемых частей механизма), не имеющих между собой относительного движения. [Сборник рекомендуемых терминов. Выпуск 99 … Справочник технического переводчика
звено механизма — звено механизма; звено Твердое тело, входящее в состав механизма … Политехнический терминологический толковый словарь
звено — механизма; звено Твердое тело, входящее в состав механизма. Одно или несколько жестко соединенных твердых тел, входящих в состав механизма … Политехнический терминологический толковый словарь
ЗВЕНО (в механике) — ЗВЕНО механизма, одно или несколько неподвижно соединенных относительно друг друга твердых тел, входящих в состав механизма (см. МЕХАНИЗМ). Различают звенья ведущие и ведомые. Неподвижное звено называют стойкой … Энциклопедический словарь
ЗВЕНО — механизма одно или несколько неподвижно соединенных относительно друг друга твердых тел, входящих в состав механизма. Различают звенья ведущие и ведомые. Неподвижное звено называют стойкой … Большой Энциклопедический словарь
Звено — соединительный элемент стропа, связывающий захват с крюком грузоподъемного крана. Источник: МДС 12 56.2010: Стропы канатные для строительства. Рекомендации по составлению технических условий 3.1.10 звено: Звено в трактах звукового … Словарь-справочник терминов нормативно-технической документации
звено — а; мн. звенья, ев; ср. 1. Отдельная, составная часть цепи. Перепилить з. Разорвать з. цепи. Собрать цепь из звеньев. 2. чего. Составная часть чего л. целого. Звенья управленческого аппарата. 3. чего и с опр. Самое мелкое подразделение в некоторых … Энциклопедический словарь
ЗВЕНО — ЗВЕНО, а, мн. звенья, ьев, ср. 1. Одно из колец, составляющих цепь. 2. Составная часть какого н. целого. Основное з. производства. З. механизма. 3. Небольшая организационная ячейка или воинское подразделение. Полеводческое з. З. самолётов… … Толковый словарь Ожегова
звено для навеса — 3.4 звено для навеса: Звено, предназначенное для навешивания стропальной цепи на грузовой крюк подъемного крана или другого подъемного механизма (рисунки 1 4). Источник: ГОСТ Р ЕН 818 5 2005: Цепи ст … Словарь-справочник терминов нормативно-технической документации
Звено Вахмистрова — Если Вы ищете фантастические, а не реальные аппартаты, см. Воздушные авианосцы в фантастике «Летающий авианосец» ТБ 3 4АМ 34ФРН с истребителями И 16 под крылом Воздушный авианосец, Летающий авианосец, Авиаматка воздушное судно, несущее на себе… … Википедия
Основные понятия технической механики
Основные сведения о механизмах и машинах
Механизмом называется совокупность связанных между собой тел, которые могут совершать определенные движения. Механизм служит для передачи или преобразования движения.
Машина — это механизм или сочетание механизмов, осуществляющих определенные целесообразные движения для преобразования энергии (машины-двигатели), производства работы (машины-орудия) или для сбора, передачи, хранения, обработки и использования информации (кибернетические и другие машины).
Хотя всякая машина состоит из одного или нескольких механизмов, не всякий механизм является машиной. Так, например, часы — это не машина, а довольно сложный механизм.
Работа механизма или машины обязательно сопровождается тем или иным движением ее органов. Это основной фактор, отличающий механизмы и машины от сооружений — мостов, эстакад и т. д.
Простейшей частью механизма является звено. Звено — это одно тело или сочетание тел с неизменным положением относительно друг друга.
Два звена, соединенные между собой и допускающие относительное движение, называются кинематической парой. Кинематические пары бывают низшими и высшими. Звенья низших пар соприкасаются по поверхностям (поступательные, вращательные и винтовые пары); звенья высших пар соприкасаются по линиям и точкам (зубчатые пары, подшипники качения). Кинематические пары могут быть плоскими и пространственными.
Совокупность кинематических пар называется кинематической цепью.
Механизм получается из кинематической цепи путем закрепления одного из звеньев. Это неподвижное звено называется станиной или стойкой.
Звено, которому извне сообщается определенное движение, называется ведущим. Остальные подвижные звенья называются ведомыми.
Различные звенья и кинематические пары механизмов имеют свои условные обозначения по ГОСТу, которые применяются в литературе, схемах и т. п.
Наука, изучающая механизмы и машины и применяющая к ним законы теоретической механики, называется теорией механизмов и машин.
iSopromat.ru
Рассмотрим определения понятий детали и звена механизма:
Деталь
Деталь – составная часть механического устройства, выполненная без применения сборочных операций (например: болт, гайка, вал, станина станка, полученная литьем и т.д.).
Деталь является элементарной составной частью машины. Типы деталей, их расчет, выбор формы, создание рабочего чертежа подробно рассматриваются в курсе «Детали машин и основы конструирования». В теории механизмов и машин в качестве элементарной составной части рассматривается более сложная конструкция – звено.
Звено
Звено – это деталь или группа деталей, представляющих с кинематической точки зрения единое целое (т.е. группа деталей, жестко соединенных между собой и движущихся как единое твердое тело).
На рисунке 1 изображен шатун поршневого двигателя (или поршневого компрессора). Он состоит из относительно большого количества деталей (непосредственно сам шатун, шатунная крышка для присоединения его к коленчатому валу, запрессованные в отверстия бронзовые втулки для уменьшения трения, болты и гайки для соединения шатунной крышки с шатуном – рисунок 1а), но в собранном виде представляет собой жесткую конструкцию, неизменяемую в процессе работы машины (рисунок 1б). Таким образом, шатун является отдельным звеном механизма.
В реальном механизме звенья часто имеют довольно сложную конфигурацию (конструкцию), поэтому при анализе и синтезе механизмов используют кинематические схемы. Кинематическая схема – это условное изображение звеньев и всего механизма, выполненное строго в масштабе.
При составлении кинематической схемы выделяются основные элементы звена, которыми оно присоединяется к другим звеньям механизма (отверстия, направляющие и т.д.). Эти элементы изображаются условно (например, отверстии – в виде окружностей произвольного радиуса) и соединяются жесткими стержнями. На рисунке 1в представлена кинематическая схема шатуна, изображенного на рисунке 1б.
Под масштабом в теории механизмов и машин понимают количество истинных единиц измеряемой величины, заключенное в одном миллиметре чертежа. Другими словами – это «цена» одного миллиметра. Такое понимание масштаба (иногда его называют масштабным коэффициентом) очень удобно при анализе работы механизма, т.к. является универсальным и позволяет представлять в виде отрезка любую физическую величину, что очень важно при использовании графических и графоаналитических методов исследования.
Масштаб в такой интерпретации является размерной величиной. Обычно истинная величина представляется без черты над ее обозначением, а обозначение с чертой (аналогично обозначению вектора) представляет собой отрезок на чертеже в миллиметрах, изображающий данную величину.
AB – истинный размер звена в метрах;
__
AB – отрезок, изображающий звено АВ на кинематической схеме в миллиметрах,
Тогда масштаб длин (масштаб данной кинематической схемы механизма)
Примечание: масштаб обычно обозначают латинской буквой K или греческой буквой μ.
Аналогично можно представлять в виде отрезков любые величины (перемещения звеньев, скорости, ускорения, время, силы и т.д.) на планах, диаграммах, различных графиках и др.
В зависимости от характера движения звенья могут иметь собственные названия. Ниже приведены некоторые из них:
На кинематической схеме стойка обычно изображается в виде отдельных фрагментов в тех местах, где к ней присоединяются другие звенья механизма, что резко упрощает эту схему.
Примечание: в процессе изложения курса могут встретиться другие названия звеньев, которые будут введены по мере необходимости.
Уважаемые студенты!
На нашем сайте можно получить помощь по техническим и другим предметам:
✔ Решение задач и контрольных
✔ Выполнение учебных работ
✔ Помощь на экзаменах
1.2 Звенья механизмов, кинематические пары и цепи
Входные и выходные звенья механизма. В каждом механизме имеется стойка, т. е. неподвижное звено или звено, принимаемое за неподвижное (если механизм установлен на движущемся основании). Из подвижных звеньев выделяют входные и выходные звенья.
Входным звеном (сокращенно — входом) называется звено, которому сообщается движение, преобразуемое мёханизмом в требуемые движения другихзвеньев.
Обычно в механизме имеется один вход и один выход. Вход получает движение от двигателя, а выход соединяется с рабочим органом машины или указателем прибора. Но могут быть механизмы с несколькими входами и выходами. Например, в механизме для сложения чисел имеется два входа, перемещения которых пропорциональны слагаемым, и один выход, перемещение которого пропорционально искомой сумме. В автомобильном дифференциале, наоборот, имеется один вход, получающий движение от двигателя, и два выхода, соединенных с задними колесами.
Кинематическая пара. Звенья соединяются между собой подвижно. В общем случае звено может образовывать подвижные соединения с несколькими звеньями, но для удобства изучения кинематических свойств этих соединений принято рассматривать соединения двух соприкасающихся звеньев.
Подвижное соединение двух соприкасающихся звеньев называется кинематической парой.
Кинематическую пару можно определить также как соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее их относительное движение. В этом определении подчеркивается, что подвижность соединения звеньев состоит в возможности их относительного движения.
Классификация кинематических пар по числу степеней свободы и числу связей. Числом степеней свободы механической системы называется число независимых возможных перемещений системы.
Для твердого тела, свободно движущегося в пространстве, число степеней свободы равно шести: три возможных перемещения вдоль неподвижных координатных осей и три — вокруг этих осей.
Для звеньев, входящих в кинематическую пару, число степеней свободы в их относительном движении всегда меньше шести, так как условия постоянного соприкасания звеньев кинематической пары уменьшают число возможных перемещений.
Низшие и высшие пары. Совокупность поверхностей линий отдельных точек звена, по которым оно может соприкасаться с другим звеном, образуя кинематическую пару, называется элементом кинематической пары.
Из определения следует, что кинематическую пару можно рассматривать как совокупность двух элементов, каждый из которых принадлежит одному звену.
Кинематическая пара, в которой требуемое относительное движение звеньев может быть получено постоянным соприкосновением ее элементов по поверхности, называется низшей парой.
К низшим парам принадлежат: вращательная поступательная, винтовая, цилиндрическая, сферическая и плоскостная.
Высшей парой называется кинематическая пара, в которой требуемое относительное движение звеньев может быть получено только соприкасанием ее элементов по линиям и в точках.
В высших парах соприкасание элементов всегда происходит только по линиям и точкам.
Кинематические цепи. Кинематической цепью называется система звеньев, образующих между собой кинематические пары.
Все кинематические цепи подразделяются на плоские и пространственные. В плоской кинематической цепи при закреплении одного из звеньев все другие совершают плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости.
На рисунке1 с применением условных обозначений показаны кинематические цепи, в которых плоское движение получается при параллельности осей всех вращательных пар. Кинематическая цепь, звенья которой не образуют замкнутых контуров, называется незамкнутой (рисунок1, а).
Кинематическая цепь, звенья которой образуют один (рисунок 1, б) или несколько (рисунок 1, в) замкнутых контуров, называется замкнутой.
Кинематическая цепь входит в состав каждого механизма, составленного только из твердых тел. Однако нельзя утверждать, что механизм всегда образуется из кинематической цепи, так как есть механизмы (например, гидравлические), в которых кинематических цепей может и не быть.
Кинематические соединения. Кинематическую пару можно рассматривать как двухзвенную незамкнутую кинематическую цепь, предназначенную для воспроизведения требуемого относительного движения звеньев
Иногда для воспроизведения этого движения конструктивно более удобная (например, более компактная) кинематическая цепь получается при числе звеньев более двух. Кинематическая цепь, конструктивно заменяющая в механизме кинематическую пару, называется кинематическим соединением.
Шарикоподшипник может быть представлен как пример кинематического соединения, которое по сравнению с эквивалентной вращательной парой дает уменьшение трения.
Карданный шарнир представляет собой последовательное соединение двух вращательных пар, оси которых пересекаются. Это соединение проще в изготовлении и надежнее, чем сферическая пара с пальцем.
1.3 Структурный синтез механизмов
Число степеней свободы механизма. Структурная формула механизмов.
Шесть степеней свободы твердого тела, свободно движущегося в пространстве, можно рассматривать также как шесть независимых координат, определяющих его положение (например, три координаты начала подвижной системы координат, связанной с телом, и три угла Эйлера, определяющие расположение осей подвижной системы координат относительно неподвижной).
Их принято называть обобщенными, так как они определяют положение всего твердого тела.
Аналогично, обобщенными координатами механизма называют независимые между собой координаты, определяющие положения всех звеньев механизма относительно стойки.
Число обобщенных координат механизма равно числу степеней свободы механизма, если все связи в кинематических парах геометрические, т. е. налагают ограничения только на положения (координаты) точек звеньев.
Число степеней свободы кинематической цепи зависит от количества звеньев и количества и характера пар, входящих в состав цепи. До включения в кинематическую цепь каждое звено обладает шестью степенями свободы, следовательно, число степеней свободы, 
звеньев до их соединения в кинематические пары равно 6.
Число связей, накладываемых на звенья при их соединении в кинематические пары, зависит от класса пар. Обозначим число кинематических пар I, II, III, IV, и V классов соответственно через Р1, Р2, Р3, Р4, Р5. Тогда выражение для числа степеней свободы W кинематической цепи, составленной из звеньев.
W= 6-5P5-4P4-3P3-2P2-P1 (1)
Для кинематической цепи, у которой одно из звеньев неподвижно, шесть степеней свободы исключается, тогда число степеней свободы кинематической цепи относительно неподвижного звена W будет
W= 6(-1) 5P5-4P4-3P3-2P2-P1 (2)
W= 6
— 5P5-4P4-3P3-2P2-P1 (3)
где = -1 – число подвижных звеньев
Формула (3) называется структурной формулой общего случая для механизмов.
Если звено совершает плоское движение, т.е. такие, при которых все его точки движутся в плоскостях, параллельных неподвижной, то число степеней свободы такого звена равно трем, т.е. на три меньше, чем при движении в пространстве.
В этом случае структурная формула примет вид
Формула (5) называется структурной формулой плоских шарнирных механизмов, получена акад. П.П. Чебышевым в 1869 г. Она связывает степень подвижности механизма с числом его звеньев и пар кинематической цепи.
Структурный синтез механизмов.
Структурным синтезом механизма называется проектирование структурной схемы механизма, под которой понимается схема механизма, указывающая стойку, подвижные звенья, виды кинематических пар и их взаимное расположение. Структурная схема может быть представлена или графически с применением условных обозначений звеньев и кинематических пар, или же аналитической записью допускающей применение ЭВМ.
Для механизмов, в состав которых входят только незамкнутые кинематические цепи, возможные варианты их структурных схем находятся при заданном числе степеней свободы непосредственно по формуле (1). В механизмах с незамкнутыми кинематическими цепями число подвижных звеньев равно числу кинематических пар и формула (1) принимает вид
т. е. число степеней свободы механизма равно сумме подвижностей кинематических пар.
Для механизмов, в состав которых входят замкнутые кинематические цепи, вначале устанавливают возможные варианты этих цепей, а затем из каждой кинематической цепи получают несколько различных механизмов, принимая поочередно за стопку различные звенья цепи. Например, для плоских шарнирных механизмов с одной степенью свободы по формуле
Наименьшее целое число n>1, при котором удовлетворяется это уравнение, равно трем (р5=4), т. е. механизм должен иметь четыре звена (считая и стойку), которые последовательно соединяются вращательными парами, образуя замкнутую кинематическую цепь.
На рисунке 2 показана структурная схема механизма, называемого шарнирным четырехзвенником, который образуется из кинематической цепи АВСD, если за стойку принять звено АD.
Из той же кинематической цепи можно образовать еще три механизма, принимая за стойку какое-либо другое звено (АВ, или ВС, или СD).
Для пространственного механизма, в котором все звенья образуют только вращательные пары с осями, расположенными как угодно в пространстве, по формуле
Это уравнение в целых числах удовлетворяется при n=6 и р5=7, т. е. механизм должен иметь 7 звеньев (считая и стойку), которые последовательно соединяются между собой при помощи вращательных пар, образуя замкнутую семизвенную кинематическую цепь.
Полученный механизм называется пространственным шарнирным семизвенником. Его структурная схема показана на рисунке 3.
Полученные сочетания определяют только числа кинематических пар различной подвижности.
Кроме того, одноподвижная пара может быть вращательной, поступательной, винтовой; двухподвижная пара может быть цилиндрической, сферической с пальцем и т. д.
За обобщенные координаты механизма можно взять любые переменные координаты, определяющие положения одного или нескольких звеньев механизма. Звено, которому приписывается одна или несколько обобщенных координат механизма, называется начальным звеном.
Происхождение этого термина связано с тем, что определение положений всех звеньев механизма начинается с определения положений начальных звеньев.
Образование плоских и пространственных механизмов путем наслоения структурных групп (групп Ассура).
Для структурного синтеза многозвенных механизмов с числом звеньев более четырех непосредственный перебор всех возможных вариантов по формулам (1) и (2) оказывается затруднительным. В этом случае более удобно находить структурные схемы механизмов путем последовательного наслоения некоторых кинематических цепей, называемых структурными группами или группами Ассура.
Принцип этого наслоения покажем на примере образования плоского шестизвенного шарнирного механизма.
В механизме с одной степенью свободы положения всех звеньев определяются заданием одной обобщенной координаты, или, что то же, положением одного начального звена. На рисунке 4, а показано начальное звено 1, которое входит во вращательную пару со стойкой 0.
Число степеней свободы этого звена относительно стойки W=1 (одна обобщенная координата 
). Механизм в целом тоже должен иметь W=1. Поэтому мы можем присоединять (наслаивать) только такие кинематические цепи, которые удовлетворяют условию W=0. В нашем случае согласно формуле (2) это условие имеет вид
Простейшая кинематическая цепь, удовлетворяющая условию (4) при n=2 и р5=3, называется двухповодковой группой (рисунок 4,б). В ней одна из вращательных пар (внутренняя) образуется звеньями группы, а другие две (внешние) образуются после присоединения звеньев группы к каким-либо двум звеньям механизма.
В нашем примере присоединение двухповодковой группы одной внешней парой к начальному звену, а другой — к стойке не изменяет числа степеней свободы, которое остается равным 1.
Далее можно присоединить к звену 2 и к стойке 0 вторую двухповодковую группу, состоящую из звеньев 4 и 5 (рисунок 4, в). В результате получим шестизвенный шарнирный механизм с W=1 (рисунок 4, г). Вторую группу из звеньев 4 и 5 можно присоединять также к звеньям 2 и 3. Тогда получится другой тип шестизвенного шарнирного механизма.
Теперь можно дать общее определение термина «структурная группа».
Структурной группой называется кинематическая цепь, число степеней свободы которой равно нулю относительно элементов ее внешних пар, причем группа не должна распадаться на более простые кинематические цепи, удовлетворяющие этому условию. Например, кинематические цепи, состоящие из звеньев 2, 3, 4 и 5 (рисунок 4), распадаются на две двухповодковые группы.
По предложению И. И. Артоболевского номер класса группы равен числу кинематических пар, входящих в замкнутый контур, образованный внутренними кинематическими парами.
Принцип наслоения структурных групп распространяется на все виды механизмов, составленных только из твердых тел.
Для плоских механизмов с одно- и двухподвижными парами структурные группы удовлетворяют условию
Структурные группы пространственных механизмов удовлетворяют аналогичному условию
Как плоские, так и пространственные структурные группы используются не только при структурном синтезе, но и при анализе механизмов.
Если стойкой сделать звено, входящее в две вращательные пары, то в механизме будет кулиса, т. е. звено, вращающееся вокруг неподвижной оси и образующее с другим подвижным звеном поступательную пару.
Соответственно механизм называется кулисным.
Пространственные механизмы с низшими парами.
Если в механизме, звенья которого образуют только вращательные пары, оси всех пар пересекаются в одной точке, то траектории точек звеньев лежат на концентрических сферах и механизм называется сферическим.
Структурные свойства этих механизмов во многом аналогичны свойствам плоских механизмов.
На рисунке 5, а показана схема четырехзвенного сферического механизма для частного случая, когда оси вращательных пар трех подвижных звеньев пересекаются под углом 90°, а оси, принадлежащие стойке, пересекаются под произвольным углом а.
Этот механизм, известный под названием механизма Кардана (иногда называется также механизмом шарнира Гука), служит для передачи вращения между валами, оси которых пересекаются.
При равномерном вращении одного вала другой вал вращается неравномерно. Этот недостаток устранен в двойном механизме Кардана (рисунок 5, б).
Кроме того, двойной механизм Кардана допускает не только изменение угла между осями валов, но и смещение их по высоте, как это имеет место, например, в автомобиле при передаче вращения к задним колесам (передача через карданный вал).
Предложено также много других пространственных механизмов для передачи вращения между валами, взаимное положение которых во время движения может изменяться. Эти механизмы получили название универсальных шарниров.
Для передачи вращения между скрещивающимися осями используются обычно четырехзвенные пространственные механизмы с низшими парами.
К пространственным механизмам с низшими парами относятся также винтовые механизмы, в состав которых входят винтовые пары. Наконец, могут быть плоские и пространственные механизмы с одними поступательными парами.
Элементы поступательных пар в этих механизмах обычно выполняются в виде клиньев, и механизмы называются клиновыми.
Кинематическая схема механизма. Схема, на которой в условных обозначениях показаны звенья и пары, называется кинематической схемой механизма.
Условные обозначения пар и звеньев установлены ГОСТом. Конструктивные особенности деталей, не оказывающие влияние на движение механизма, на кинематической схеме не изображаются.
Кинематическую схему можно рассматривать как своеобразный «скелет», строение которого определяет возможные для данного механизма перемещения его звеньев и законы их движения.
На кинематической схеме указываются геометрические величины, позволяющие определить движение звеньев.
Направление движения входных звеньев отмечаются дуговыми стрелками. Большими буквами
латинского алфавита на кинематических схемах обозначают центры шарниров (А, В, С, D, Е, F, G, …).
Нумерация звеньев дается арабскими цифрами.
Рекомендуется проверять правильность построения кинематических схем путем подсчета числа их степени свободы по формуле (12), которую называют формулой Чебышева, или структурной формулой плоской кинематической цепи (механизма), поскольку она устанавливает зависимость степени подвижности механизма от её структуры (строения).
(12)
где W – степень подвижности механизма;
n – число подвижных звеньев;
3n – число степени свободы всех звеньев, если бы они не входили в кинематические пары; (число прдвижных звеньев);
P – число пар пятого класса, каждая из которых накладывает на плоский механизм две связи;
2P5 – число связей, накладываемых на механизм парами пятого класса;
P4 – число пар четвертого класса, каждая из которых накладывает одну связь и лишает звенья I P4 степени свободы.
Бывают случаи, когда формула Чебышева дает значение W = 0. В этом случае кроме связей, активно влияющих на степень подвижности механизма, могут быть осуществлены еще так называемые избыточные связи (пассивные связи).
Эти связи обычно осуществляют путем включения в состав механизма лишнего звена, образующего лишние кинематические пары с другими его звеньями.
Эти звенья на характер заданного движения не оказывают влияния, а служат для увеличения жесткости конструкции.
При определении степени подвижности механизма избыточные звенья и пары, образованные этими звеньями с другими, учитывать не надо.
Число ведущих звеньев равно степени подвижности механизма.